Cấu tạo của robot song song 6 bậc tự do gồm có bệ trên và bệ dưới, 6 bệ ống lồngxi lanhở giữa và 6 bản lề bi ở mỗi bên của bệ trên và bệ dưới.
Các xi lanh kính thiên văn nói chung bao gồm các xi lanh điện hoặc thủy lực (trọng tải lớn ở dạng xi lanh thủy lực). Với sự giúp đỡ của sáuthiết bị truyền động xi lanh điệnchuyển động giãn nở và co lại, hoàn thiện nền tảng trong không gian sáu bậc tự do (X, Y, Z, α, β, γ) của chuyển động, có thể mô phỏng nhiều tư thế chuyển động không gian khác nhau và do đó có thể được sử dụng rộng rãi trong nhiều loại mô phỏng đào tạo, chẳng hạn như mô phỏng chuyến bay, mô phỏng lái ô tô, mô phỏng động đất, vệ tinh, tên lửa và các máy bay khác, thiết bị giải trí (sân khấu xoay phim động học) và các lĩnh vực khác. Trong ngành công nghiệp chế biến có thể được chế tạo thành các máy công cụ liên kết sáu trục, robot, v.v.
Các tính năng chính của robot song song sáu bậc tự do:
Kể từ khi robot công nghiệp ra đời, robot có cơ chế song song đã chiếm ưu thế. Robot song song có cấu trúc đơn giản, không gian hoạt động rộng nên được sử dụng rộng rãi. Do những hạn chế của bản thân robot song song, các nhà nghiên cứu đã dần chuyển hướng nghiên cứu sang robot song song. So với robot song song, robot song song sáu bậc tự do có các đặc điểm sau:
1. Không có lỗi tích lũy, độ chính xác cao.
2. Thiết bị lái có thể được đặt trên hoặc gần bệ cố định, sao cho bộ phận chuyển động có trọng lượng nhẹ, tốc độ cao và phản ứng động tốt.
3. Kết cấu nhỏ gọn, độ cứng cao, khả năng chịu lực lớn, không gian làm việc nhỏ.
4. Cơ cấu song song hoàn toàn đối xứng có tính đẳng hướng tốt.
Theo những đặc điểm này, robot song song sáu bậc tự do đã được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực đòi hỏi độ cứng cao, độ chính xác cao hoặc tải trọng lớn mà không có không gian làm việc rộng.
Ưu điểm của 6dof so với 3dof
Trong VR, nhiều trải nghiệm 3dof khác nhau rất hữu ích cho các ứng dụng hạn chế không yêu cầu ngâm mình hoàn toàn, chẳng hạn như phiên bản trình điều khiển đơn giản của chương trình được thiết kế để kiểm tra thời gian phản ứng phanh. Điều này có thể gây tranh cãi nhưng nó mang lại trải nghiệm rất “phẳng”.
Để có trải nghiệm VR hoàn toàn đắm chìm, 6dof cho phép bạn đi xung quanh một vật phẩm theo vòng tròn 360 độ, cúi xuống và xem vật phẩm đó từ trên xuống dưới - hoặc cúi xuống và xem vật phẩm đó từ dưới lên trên. Tính năng theo dõi vị trí này mang lại trải nghiệm hấp dẫn hơn, điều này rất quan trọng đối với các mô phỏng thực tế như mô phỏng chữa cháy, trong đó cần có nhiều tự do hơn để di chuyển và thao tác với các vật thể trong môi trường.
Thời gian đăng: 29-11-2023
