Cấu trúc của robot song song sáu bậc tự do bao gồm các nền tảng trên và dưới, 6 ống lồngxi lanhở giữa và 6 bản lề bi ở mỗi bên của bệ trên và bệ dưới.
Các xi lanh ống lồng thông thường được cấu tạo từ xi lanh servo-điện hoặc thủy lực (tải trọng lớn dưới dạng xi lanh thủy lực). Với sự trợ giúp của sáubộ truyền động xi lanh điệnChuyển động co giãn, hoàn thiện nền tảng trong không gian sáu bậc tự do (X, Y, Z, α, β, γ) của chuyển động, có thể mô phỏng nhiều tư thế chuyển động không gian khác nhau, do đó có thể được sử dụng rộng rãi trong nhiều thiết bị mô phỏng đào tạo, chẳng hạn như máy mô phỏng bay, máy mô phỏng lái xe ô tô, máy mô phỏng động đất, vệ tinh, tên lửa và các loại máy bay khác, thiết bị giải trí (sân khấu xoay phim động học) và các lĩnh vực khác. Trong ngành công nghiệp chế biến, có thể được chế tạo thành máy công cụ liên kết sáu trục, robot, v.v.
Các tính năng chính của robot song song sáu bậc tự do:
Kể từ khi robot công nghiệp ra đời, robot với cơ cấu song song đã chiếm ưu thế. Robot song song có cấu trúc đơn giản và không gian hoạt động rộng rãi, do đó được sử dụng rộng rãi. Do những hạn chế của bản thân robot song song, các nhà nghiên cứu đã dần chuyển hướng nghiên cứu sang robot song song. So với robot song song, robot song song sáu bậc tự do có những đặc điểm sau:
1. Không có sai số tích lũy, độ chính xác cao.
2. Thiết bị dẫn động có thể được đặt trên hoặc gần bệ cố định, do đó bộ phận chuyển động có trọng lượng nhẹ, tốc độ cao và phản ứng động tốt.
3. Kết cấu nhỏ gọn, độ cứng cao, khả năng chịu lực lớn, không gian làm việc nhỏ.
4. Cơ cấu song song đối xứng hoàn toàn có tính đẳng hướng tốt.
Dựa trên những đặc điểm này, robot song song sáu bậc tự do đã được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực đòi hỏi độ cứng cao, độ chính xác cao hoặc tải trọng lớn mà không cần không gian làm việc rộng.
Ưu điểm của 6dof so với 3dof
Trong VR, nhiều trải nghiệm 3DOF hữu ích cho các ứng dụng giới hạn không yêu cầu nhập vai hoàn toàn, chẳng hạn như phiên bản trình điều khiển đơn giản của một chương trình được thiết kế để kiểm tra thời gian phản ứng phanh. Điều này có thể gây tranh cãi, nhưng nó tạo ra một trải nghiệm rất "phẳng".
Để có trải nghiệm VR hoàn toàn nhập vai, 6dof cho phép bạn di chuyển xung quanh một vật thể theo vòng tròn 360 độ, cúi xuống và quan sát vật thể từ trên xuống dưới - hoặc ngồi xổm và quan sát vật thể từ dưới lên trên. Tính năng theo dõi vị trí này mang lại trải nghiệm hấp dẫn hơn, điều này rất quan trọng đối với các mô phỏng thực tế như mô phỏng chữa cháy, nơi cần sự tự do hơn để di chuyển và thao tác các vật thể trong môi trường.
Thời gian đăng: 29-11-2023
