1. Cấu trúc và phân bố của khớp
(1) Phân bố các khớp của con người
Vì robot của Tesla trước đây có thể đạt tới 28 bậc tự do, tương đương với khoảng 1/10 chức năng của cơ thể con người.
28 bậc tự do này chủ yếu phân bố ở phần thân trên và thân dưới. Phần thân trên bao gồm vai (6 bậc tự do), khuỷu tay (4 bậc tự do), cổ tay (2 bậc tự do) và eo (2 bậc tự do).
Phần thân dưới bao gồm các khớp tủy (2 bậc tự do), đùi (2 bậc tự do), đầu gối (2 bậc tự do), bắp chân (2 bậc tự do) và mắt cá chân (2 bậc tự do).
(2) Loại và sức mạnh của khớp
28 bậc tự do này có thể được phân loại thành khớp xoay và khớp tuyến tính. Có 14 khớp xoay, được chia thành ba loại phụ, phân biệt theo lực xoay. Lực xoay nhỏ nhất của khớp xoay là 20 Nm được sử dụng ở cánh tay: 110 Nm được sử dụng ở eo, hành tủy và vai, v.v.: 180 Nm được sử dụng ở eo và hông. Ngoài ra còn có 14 khớp tuyến tính, phân biệt theo lực. Các khớp tuyến tính nhỏ nhất có lực là 500 oxen và được sử dụng ở cổ tay; 3900 oxen được sử dụng ở chân; và 8000 oxen được sử dụng ở đùi và đầu gối.
2. Động cơ trong khớp của robot hình người
Động cơ được sử dụng trong các khớp nối chủ yếu là động cơ servo chứ không phải động cơ không khung. Động cơ không khung có ưu điểm là giảm trọng lượng và loại bỏ các bộ phận thừa để đạt được mô-men xoắn lớn hơn. Bộ mã hóa là chìa khóa để điều khiển động cơ vòng kín, và vẫn còn một khoảng cách giữa bộ mã hóa trong nước và nước ngoài về độ chính xác. Cảm biến, cảm biến lực cần cảm nhận chính xác lực ở đầu cuối, trong khi cảm biến vị trí cần cảm nhận chính xác vị trí của robot trong không gian ba chiều.
3. Ứng dụng bộ giảm tốc trong khớp robot hình người
Vì trước đây chủ yếu sử dụng bộ giảm tốc hài, bao gồm bộ truyền động giữa bánh xe mềm và bánh xe thép. Bộ giảm tốc hài hiệu quả nhưng đắt tiền. Trong tương lai, hộp số hành tinh có thể sẽ có xu hướng thay thế hộp số hài vì hộp số hành tinh tương đối rẻ, nhưng mức giảm tương đối nhỏ. Tùy theo nhu cầu thực tế, có thể sẽ có một bộ phận hộp số hành tinh được áp dụng.
Cạnh tranh trong lĩnh vực khớp nối robot hình người chủ yếu xoay quanh bộ giảm tốc, động cơ và vít me bi. Về vòng bi, sự khác biệt giữa các doanh nghiệp trong và ngoài nước chủ yếu nằm ở độ chính xác và tuổi thọ. Về bộ giảm tốc, bộ giảm tốc hành tinh rẻ hơn nhưng giảm tốc ít hơn, trong khi vít me bi vàvít lănphù hợp hơn với khớp ngón tay. Về động cơ, các doanh nghiệp trong nước có năng lực cạnh tranh nhất định trong lĩnh vực động cơ vi mô.
Thời gian đăng: 19-05-2025
