Một robot thường bao gồm bốn phần: mộtbộ truyền động, một hệ thống truyền động, một hệ thống điều khiển và một hệ thống cảm biến. Bộ truyền động của robot là bộ phận mà robot dựa vào để thực hiện nhiệm vụ, và thường bao gồm một loạt các liên kết, khớp nối hoặc các dạng chuyển động khác. Robot công nghiệp được chia thành bốn loại chuyển động của cánh tay: cánh tay tọa độ vuông góc có thể di chuyển dọc theo ba tọa độ vuông góc; cánh tay tọa độ hình trụ có thể nâng, xoay và thu gọn; cánh tay tọa độ hình cầu có thể xoay, nghiêng và thu gọn; và cánh tay khớp nối có nhiều khớp quay. Tất cả các chuyển động này đều cần bộ truyền động.
KGG Tự phát triển Người thao túng
Bộ truyền động có thể được chia thành hai loại dựa trên chuyển động: bộ truyền động quay vàbộ truyền động tuyến tính.
1) Bộ truyền động quay sẽ xoay một vật theo một góc nhất định, có thể hữu hạn hoặc vô hạn. Một ví dụ điển hình của bộ truyền động quay là động cơ điện, một bộ truyền động chuyển đổi tín hiệu điện thành chuyển động quay của trục, và làm quay động cơ khi dòng điện được cấp vào động cơ chính. Việc kết nối động cơ trực tiếp với tải tạo ra bộ truyền động quay truyền động trực tiếp, và nhiều bộ truyền động quay được kết hợp với một cơ cấu được sử dụng như một đòn bẩy cơ học (ưu điểm) để giảm tốc độ quay và tăng mô-men xoắn. Nếu kết quả cuối cùng là chuyển động quay, đầu ra của cụm vẫn là một bộ truyền động quay.
KGG PrecisionBộ truyền động trục ZR
2) Bộ truyền động quay cũng được kết nối với một cơ cấu chuyển đổi chuyển động quay thành chuyển động tới lui, được gọi là bộ truyền động tuyến tính. Bộ truyền động tuyến tính về cơ bản di chuyển vật thể theo đường thẳng, thường là tới lui. Các cơ cấu này bao gồm: trục vít bi/con lăn, dây đai và puli, thanh răng và bánh răng.Vít biVàvít lănthường được sử dụng để chuyển đổi chuyển động quay thànhchuyển động tuyến tính chính xác, chẳng hạn như trên các trung tâm gia công. Thanh răng và bánh răng thường làm tăng mô-men xoắn và giảm tốc độ chuyển động quay, và chúng cũng có thể được sử dụng kết hợp với các cơ cấu chuyển đổi chuyển động quay thành chuyển động thẳng.
Bộ truyền động quay chủ yếu bao gồm bộ giảm tốc RV và bộ giảm tốc hài hòa:
(1)Bộ giảm tốc RV: RV thường dùng với cycloid, dùng cho các khớp robot có mô men xoắn lớn, chủ yếu dùng cho robot tải trọng từ 20 kg đến vài trăm kg, một, hai, ba trục đều dùng RV.
(2) Bộ giảm tốc hài: Trước đây, hài chủ yếu có dạng răng xoắn, nhưng hiện nay một số nhà sản xuất đã chuyển sang dạng răng cung đôi. Bánh răng hài có thể chịu được mô-men xoắn nhỏ, thường được sử dụng cho cánh tay robot dưới 20 kg. Một trong những bánh răng quan trọng trong bánh răng hài là bánh răng mềm dẻo, cần biến dạng tốc độ cao nhiều lần, do đó dễ vỡ hơn, khả năng chịu tải và tuổi thọ thấp hơn RV.
Tóm lại, bộ truyền động là một thành phần quan trọng của robot và có tác động đáng kể đến tải trọng và độ chính xác của robot. Bộ giảm tốc là bộ truyền động giảm tốc có thể tăng mô-men xoắn bằng cách giảm tốc độ để truyền tải tải trọng lớn hơn và khắc phục nhược điểm là động cơ servo tạo ra mô-men xoắn nhỏ hơn.
Thời gian đăng: 07-07-2023
